En réalité, il faut attendre la fin de la première moitié du IXe siècle pour trouver les premiers témoignages écrits relatifs à Andorre. Un document daté de 843 et signé du roi Charles le Chauve (843-877), fils de Louis le Pieux, attribua les vallées d’Andorre à l’un de ses amis, Sunifred, comte d’Urgel — Urgel étant une ville de la Catalogne sise dans la province de Lleida. En 988, Borrell II, alors comte de Barcelone et d’Urgel, céda ses droits à l’Église du diocèse d’Urgel. Au cours des années, l’évêque d’Urgel est devenu progressivement le «suzerain temporel» de la principauté. Cependant, étant donné que les évêques qui se sont succédé n’avaient pas d’armée, ils demandèrent aide et protection aux seigneurs les plus proches afin de défendre les Andorrans contre les diverses attaques dont ils étaient la cible, en particulier de la part des comtes d’Urgel, qui tentèrent à plusieurs reprises de regagner ce que leurs ancêtres avaient cédé.

En 1278, dans la ville de Lleida (en fr. Lérida), l’évêque d’Urgel et le comte de Foix signèrent un traité, appelé «paréage», créant l’institution de la co-principauté. Bien qu’ils exercèrent en principe conjointement leur autorité politique et judiciaire, les comtes de Foix et les évêques d’Urgel en vinrent souvent à séparer leurs pouvoirs. Par exemple, pendant que les comtes de Foix accordaient aux Andorrans des privilèges, des franchises et des libertés civiles, notamment en matière militaire, les évêques d’Urgel prescrivaient des ordonnances en matière judiciaire et fiscale. Par la suite, c’est par l’intermédiaire des comtes de Foix que les droits de la France ont été transmis aux rois de France, puis plus tard aux présidents de la République française. Ainsi, de 1368 jusqu’en 1993, la France et l’Espagne, représentées respectivement par les délégués

permanents du chef de l’État français (le préfet des Pyrénées-Orientales) et de l’évêque espagnol d’Urgel, exercèrent conjointement leur souveraineté sur Andorre.

Cependant, suite à des réformes politiques entamées au début des années 1980 et à l’adoption de la Constitution de 1993, les deux co-princes ne représentent plus aujourd’hui que la souveraineté andorrane au plan international, un peu comme des chefs d’État sans pouvoir, à l’exemple de maintes monarchies constitutionnelles, Andorre demeurant un État souverain.